L'existence d'enceintes fortifiées, implantées sur des reliefs de type éperon barré et désignées par les termes de castrum, castellum ou oppidum, est attestée en Touraine par les sources écrites dès l'Antiquité tardive : Amboise, déjà siège d'un oppidum à la fin de l'âge du Fer, est cité comme forteresse par Sulpice Sévère à la fin du 4e s., et Grégoire de Tours, au 6e s., mentionne l'existence de deux castra, à Chinon et à Loches.
Sans doute faut-il compter également parmi les établissements fortifiés de l'Antiquité tardive le site de Maillé (aujourd'hui Luynes), bien qu'il ne soit pas qualifié expressément de castrum et que la fortification ait été manifestement délabrée à l'époque de Grégoire, qui y signale l'existence, au sommet du coteau, d'un monastère entouré d'une enceinte ruinée.
Deux autres forteresses sont attestées au 9e s., à La Haye (aujourd'hui Descartes) et à Preuilly-sur-Claise.
Les castra de l'Antiquité tardive et du haut Moyen Age connus en Touraine sont caractérisés par une grande pérennité. A l'exception de La Haye et Preuilly, ils sont tous devenus sièges de vigueries aux 9e-10e s. Amboise, Chinon, Loches, ont été le siège de châteaux comtaux jusqu'à la conquête de la Touraine par Philippe Auguste, et sont devenus ensuite des châteaux royaux. Maillé, La Haye, et Preuilly sont devenus des sièges d'importantes seigneuries châtelaines au 11e s.
